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高仙文档下载
简介
商超是一种典型的有自动化作业需求的场景,很多自动化任务离不开机器人的vslam功 能,对此方面的研究需要大量的真实场景数据。为此高仙在自主研发的无人驾驶清洁机器人 Scrubber75上分别配备了一个深度相机Intelrealsensed435i和一个双目鱼眼相机Intel realsenset265采集数据。我们的数据集是Scrubber75在大型超市中自主行驶的过程中获取 的,图像中具有丰富的广告牌、货架、商品等常见超市景象。
商超图片商超图片
视频展示
数据采集平台
75
75
75
传感器介绍
RealSense D435i
RealSenseD435i是英特尔推出的一款可以同时输出RGB图像、深度图像和IMU信 息的深度相机。它同时适用于室内外场景,探测距离可达10m。更详细的信息请查看intel 官方介绍。
传感器
Intel T265
realsenseT265是带有VIO-SLAM的双目传感器,双目是拥有160度视场角的鱼眼相 机。更详细的信息请查看intel官方介绍。
传感器
数据内容
标定文件:
tf_static:传感器外参
d400/accel/imu_info:d435i 加速度计内参
d400/accel/sample:d435i 加速度计数据
d400/aligned_depth_to_color/camera_info: 彩色、深度对齐图片信息
d400/aligned_depth_to_color/image_raw:彩色、深度对齐图片
d400/color/camera_info: d435i rgb相机内参
d400/color/image_raw: d435i rgb图片
d400/depth/camera_info: d435i深度图图片信息
d400/depth/image_raw: d435i深度图
d400/gyro/imu_info: d435i 陀螺仪内参
d400/gyro/sample: d435i 陀螺仪数据
gt: groundtruth
odom:里程计数据
t265/accel/imu_info: t265加速度计内参
/t265/accel/sample t265加速度数据
/t265/fisheye1/camera_info: fisheye1 图片信息
/t265/fisheye1/image_raw: fisheye1图片
/t265/gyro/imu_info: t265陀螺仪计内参
/t265/gyro/sample: 陀螺仪数据
评价工具使用
除了提供原始格式的数据之外,我们还提供了benchmark用来评价一种vslam的好坏。
评价工具
使用步骤:
1,在你的vslam算法中将估计的pose按照常见格式(kitti,euroc,tum)写入到文件中,如gaussian.txt(tum格式).
2,下载benchmark轨迹文件:camera_trajectory_groundtruth.txt.(tum格式)
3,执行evo_traj tum(轨迹文件格式) camera_trajectory_groundtruth.txt gaussian.txt --plot --plot_mode xyz,得到对比结果。