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高仙文档下载
简介
商超是一种典型的有自动化作业需求的场景,很多自动化任务离不开机器人的vslam功 能,对此方面的研究需要大量的真实场景数据。为此高仙在自主研发的无人驾驶清洁机器人 Scrubber75上分别配备了一个深度相机Intelrealsensed435i和一个双目鱼眼相机Intel realsenset265采集数据。我们的数据集是Scrubber75在大型超市中自主行驶的过程中获取 的,图像中具有丰富的广告牌、货架、商品等常见超市景象。
商超图片商超图片
视频展示
数据采集平台
75
75
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传感器介绍
RealSense D435i
RealSenseD435i是英特尔推出的一款可以同时输出RGB图像、深度图像和IMU信 息的深度相机。它同时适用于室内外场景,探测距离可达10m。更详细的信息请查看intel 官方介绍。
传感器
Intel T265
realsenseT265是带有VIO-SLAM的双目传感器,双目是拥有160度视场角的鱼眼相 机。更详细的信息请查看intel官方介绍。
传感器
数据下载
标定文件:
D435i相机内参:link
D435i IMU内参:link
D435i相机和IMU外参:link
T265 相机内参,双目外参:link
T265 左眼,D435i相机,lidar外参:link
ros bag:
里程计数据
RGB图像
深度图像k
六轴IMU数据:link(约30GB)
Benchmark
相机轨迹:link
评价工具:
Evo(推荐)、TUM
评价工具使用
除了提供原始格式的数据之外,我们还提供了benchmark用来评价一种vslam的好坏。
评价工具
使用步骤:
1,在你的vslam算法中将估计的pose按照常见格式(kitti,euroc,tum)写入到文件中,如gaussian.txt(tum格式).
2,下载benchmark轨迹文件:camera_trajectory_groundtruth.txt.(tum格式)
3,执行evo_traj tum(轨迹文件格式) camera_trajectory_groundtruth.txt gaussian.txt --plot --plot_mode xyz,得到对比结果。更多比较方式查看:link。